Dès 1071, on trouve des traces du village d’Epieds dans les documents de l’abbaye d’Ivry par une charte évoquant Roger d’Epieds, seigneur du lieu.

Ensuite, c’est au tour de Robert d’Epieds de se détacher de l’histoire pour avoir participé à une charte sur les droits des riverains de la forêt de Merey les autorisant à ramasser le bois mort. Ce texte datant de 1210 et validé par Philippe Auguste ne fut jamais démenti.

Pendant plusieurs siècles, Epieds appartiendra à la famille de Loubert dont Jehan de Loubert sera le dernier représentant et dernier seigneur en 1650.

On s’en doute, l’histoire d’Epieds est intimement liée à celle de l’obélisque commémorant le lieu où se reposa le roi Henri IV à l’issue de la célèbre bataille d’Ivry en 1590. Mais ce que l’on sait moins c’est que justement dans ce village que fut déjoué un attentat contre le roi qui devait être tué là par la Bigottière capitaine des gardes du duc de Mayenne.

Il n’en reste pas moins que l’essentiel des combats eut lieu sur le territoire de la commune.

D’ailleurs c’est à des habitants d’Epieds que furent achetées les terres pour construire la pyramide qui fut d’abords une pierre d’attente érigée par le comte d’Eu en 1758. Celle-ci sera remplacée en 1777 par le duc de Penthievre un monument semblable à l’actuel qui sera lui-même mis à terre par les révolutionnaires.

Parmi les curiosités du village, on peut noter que l’église d’Epieds est la seule à posséder deux clochers. Le plus petit fut ajouté en 1827 par signe d’opulence de la commune. À noter juste à coté de celle-ci le presbytère dont des traces sont évoqué des 1402 et qui servit de maison seigneuriale et qui, au XXeme siècle fut la résidence de Stefan Wul l’un des maîtres de la science-fiction des années 190. Autre curiosité sur la place du village le majestueux tilleul planté en 1848 tout prêt duquel sera érigé l’actuel château d’eau en 1952.

Prouvant les bonnes relations avec les autorités, le village perçu un don de 100Fr provenant du duc de Bordeaux au milieu du XIXeme siecle.

En 1885, seront construites la mairie et l’école magnifique bâtiment de brique au milieu de la place du village qui depuis 1990 porte le nom du roi Henri IV. D’ailleurs cette place de trois hectares à elle aussi un passé glorieux : elle fut assignée dans l’indivis à la commune d’Epieds par le duc d’Aumale. Les revenus des pommiers étaient destinés à l’église et le produit du Fourrage à la commune.

Même au XXeme siècle le village d’Epieds se plonge dans ses racines lointaines. En effet, en 1913, on y découvrit dans une carrière des ossements de soldats romains accompagnés de leurs armes ce qui prouve que ces lieux furent occupés bien avant qu’une histoire écrite existe. D’ailleurs des prospections d’archéologie aérienne montre sur le territoire de la commune des traces d’enclos préhistorique.